（来源：上观新闻）
这意味着 "J🇲🇻🇹🇷EPA 架构 +🍽 大规模🎮🇯🇵真实边缘数🎨据 + 蒸馏" 👍⛷这套范式可⏩💬以迁移💟到工业安全、🙃仓储物流、🕛医疗机器人等安🦅🇰🇾全关键🌆领域，而🇸🇭🕍不止于自动🇼🇸驾驶🤗🇬🇷。六 彼岸的镜🇩🇯🔅子 对于"融资🙉📚是否等于🐢妥协"🆓🍎这个问题，大洋⭕❇彼岸有一面现成💯🇨🇵的镜子🔘🌗，那就是🧖♀️🍂Anthr🍢🌤opic🇳🇫。他还表示，由中国🆘🇭🇲团队研🤩🍙发的另一款搭🔰载智能检测功🥋能的器械故障测试🧨设备（水星🚧）目前也已🍽实现技术转让，🚣🧮欧盟标准🔻认证已经💻完成，计划🥦🇪🇷将于今年下半年🍮🇹🇷出口至德国，与🗝🏋欧洲同类产品🚹🏦同台竞技🔖。
反而是中美🚨以外的市场🇸🇮🤥必须挣🙏👙钱🦇🔁。因为侧面盒子标的📳是“H*🧱😎*ME🇹🇭I”🏑🏓。在传统体系下💠👐，一部剧动辄数千🚟万成本，新人几乎🏌不可能获得主导机👨👨👦👨🎓会；而当AI将成🥏本压缩后，创作者🥎可以用更低投🥡入完成⏲作品，并🧚♀️🐢直接面对市场⏱🧵反馈🔺🧕。
对青年友好⚔🐱的创业环境🛏💉。创建 💡ROS🎅📅 2 🥗🌟包 进入工作空间♦🌈的 s⛽rc 目录⚓，然后创👤📞建一个新的 P🗂ython 🅱包： 复制 😛ros2 p🐳kg 😑🦜creat✴🦁e --bu📨🇲🇪九七电影院网,支持微博微信ild-typ👙e a🌰ment_🌊🗽九七电影院网,支持微博微信pytho🏁n pa👱✔nda_🌵joint_co🕌ntr🔱🎱ol 🇧🇴--dep💹💽ende🎴nci🕧es rclp👢🚹y co🔑ntr🔼🔭ol_msgs👨👦👦💂♀️ traject⛈🍫ory_ms🉑🐁gs 依赖于 👩🍳rclpy、🇭🇳contr🧝♀️🧗♀️ol_ms👐➕gs 和 tra🌲jectory_🇳🇿🎮msgs 👓编写 Pyt🇨🇭hon 节点代🇨🇦😯码 在 pan🚭da_jo🥭int_con🛄🧩tro🛋l 包的😌♌ pa🦞nda_j🇲🇰🇧🇧oint_con🔝tro🔏l 子目录下🎗创建一🤛个名为🇦🇽🚔 panda_j🤾♀️oin🇻🇦t_contro😵🇬🇬ller.py🇲🇽📼 的文件1️⃣🚡，并添🏴🔄加以下代码： 复😍制 imp🥺ort 🇲🇱rclpy f📉🎣rom rcl🕎💷py.nod💉e impo👑rt Nod☪e from c🈺🇵🇲ontr🚴♀️📕ol_ms🤠gs.msg 📳impo📧rt Joint🥋🆗Trajec🇵🇼🏋️♀️tory🇼🇸👳Contro🚵lle😷rSta🏺🉑te fro🇦🇼💳m trajec🧐🌃tory_ℹmsgs.msg👣👨👨👦 import👪🧾 Joi🛃🇧🇴ntTr🏃ajectory🇰🇲, Joint🤒🏌️♀️Tra👥🖍jector🍱yPoin😘🍖t i🍞mpo🌞🐤rt s🇮🇴ys 🚉🥇impo🙇♀️😆rt tty👨👧👦 impo💗rt termi🕑🇨🇫os c🇬🇪lass 🤪🇨🇫Panda😜JointCo♎🇦🇮ntro🍫ller(🤣🇸🇭Node): d🤽♀️❄ef _👩🦲🕋_init🍲__(self🔹): supe🍒🔣r()🧘♀️🇧🇶.__ini🇲🇹🆖t__('p👨👦👦and🔴🇼🇸a_joi🚃🍒nt_🎖⚙cont🕕roller'🚠) # 创🧿建发布⏭🆙者，发布到 ☮"/panda_🔆🐓arm_co🛢🇧🇩ntr😡oll🇩🇰💺er/join⛵t_t🎸🔣raje🇷🇼ctory" 话🌦题 s🎨🇭🇹elf.pu🍳🛡bli🛀she🧤r_ 🇪🇭♉= self.🇺🇿🥫create_p👨👧🉑ublis🇸🇳🇮🇲her(Join🇲🇬🌍tTraject🧩ory,⏬ '/panda🃏_arm_📢controll↙er/joi🍹nt_👇traject💑ory', 1📦0) #🧔 定义关🕷节名称列🦙📖表 sel➡f.joint_🏌️♀️🤢names = 🇬🇧['panda_👽🥽join🖱⚠t1'🚶♀️, 'p🈯🍍anda_⚾joint🆕2',🇦🇶 'p♿👩👩👧👧anda_⏺joint3',🗒🎅 'p🛸🐂anda_jo👿💿int4',🖇💲 'panda_⛅🇪🇨joint5',🏝 'panda🎐🔮_join🇧🇹🇵🇳t6', 🇲🇲🇦🇶'pa🥶🧟♀️nda_joi🛅🌩nt7'🐯] # 初❣🌺始化关节位🦹♀️🇲🇲置 s✂👁️🗨️elf.j🇰🇼oint🖕🇲🇰_po👩❤️💋👩🇦🇴sit👮🚎ions =🚸🈷 [0.0🇳🇫㊙] *🤔🇦🇫 7 # 定义每⭐个关节🥥🇧🇯位置的递🦞♒增步长 sel🇴🇲🐛f.st♌ep =🛍 0.1 🧛♀️def ge👿t_key(se🥎lf)👊: # 获👩⚖️取终端🌯🧜♀️输入的按键▶🐞 se🚞ttings =🐫👉 termios🏌🇳🇮.tcge🚐👨🎤tattr🖖(sys.st🎷♓din) tr📣y: 👚tty.setr👑aw(🇵🇱sys.🇲🇩👞stdin.f🚔ileno())👹 key = 🚈sys.👩🌾stdi🔒n.re🍲🇰🇿ad(1)👨✈️🇸🇪 fin🌇🌸ally: te🎿rmios.tc✍setattr🤱🔢(sys.st🇸🇧din,🚠 termio👨🏫🥇s.TCSADR☄AIN, se🇸🇪🚑ttings)🙆♂️◻ ret🔓👲urn ke🌒🇦🇼y d🧢ef s🇬🇭end_tra🐱jectory(🇹🇰🚵self)🚞👨💻九七电影院网,支持微博微信: # 创🐼建 J🛒ointTr🦚🇩🇰aject🤚ory 消息 t💒🏰raject⬅ory🃏_msg = 🌏九七电影院网,支持微博微信JointTra🔐🧛♂️jecto◻🆗ry() tr🏓aje❄📴ctory_m🇹🇴🇨🇿九七电影院网,支持微博微信sg.j🦎🛎oin🇧🇮🕰t_name🛫😒s = 📒🆕self.j🕳🧮oin🇺🇦t_name🇬🇷s # 创建👨👧🦆 JointT♋🕙rajec🚃🐃toryPoin🇱🇰t 并设🏦🧫置目标位置等🇺🇾🇷🇪信息 🖊🏧point =🧨 Joint🧠🦢Traj➖ectoryPo👏🖱int() 🇹🇰👨👨👧point.p🏀❓osition💳🆖s = se👷lf.j🇿🇼oint_p🍍👩👦osit👳ions 🦸♂️# 设置运动时🇸🇹↖间 p🥄oint.tim🗻📔e_froℹ🍌m_star🍆🏡t = rc💐🧰lpy.dura🍒tio🇱🇹🙋♂️n.Durat⬇ion💕🆗(sec🍻🦹♀️onds=1).🖱🏭to_📓msg() ❇📖# 将点添加到轨😖🛩迹消息中🇯🇴0️⃣ tra🐻🇨🇷jectory_👨👨👦🆚msg.p🎸🍦oin💂♀️ts.🥥🙅append(p🐾🍛oint) # 😈🇫🇯发布轨迹🕧消息 🇫🇴📬self.p🇫🇯😰ublish🔀er_.🇭🇷🇳🇵publish(🇨🇵🈵traje🔌🌪ctory_m🌘sg)🗯 sel✒f.g📖🅿et_l🈁ogger().🇻🇦info👆('Se🇵🇭nt join🏟t tr🌯🏇ajecto🇦🇱🎳ry co☪mmand'🚬) def ru🌈🍒n(s2️⃣🥶九七电影院网,支持微博微信elf): w👟💧hile 🧩rclp🌛📄y.ok(📥): key ➡= s🥦🏒九七电影院网,支持微博微信elf.get_☘🔁key() 👨💼⬜if 🦛⬅九七电影院网,支持微博微信key == 🇨🇵'-':🇵🇭 self🇰🇵🚻.min🦗🏴us_pr🈷essed↔九七电影院网,支持微博微信 = 🧨🖱True e◀🔙lif key 🧞♂️🇦🇫in ['🤝〽1', '👨💻🏄2',🥡🌗 '3', '4🕡🌏', '5🇱🇧🎼', '🚆6', 🔌'7']:🎈 inde📝👶x =😨 in🎷t(k🇦🇱⚛ey) -📼☄ 1 if se🤦♂️lf.minus🌙🇲🇨_press🍉🇻🇬ed:🕙🕌 self.j😢oin🌙t_positi🇧🇸♎ons⤵[ind🦠🏬ex] 🇪🇷-= self👯.step 🏫😷self.m🔑🤩inus_p🗿🇦🇨ressed =👩👩👦👦🏙 Fals🇨🇭🇨🇾e els🧯😝e: s🎞elf.👝joint_🇲🇱😄positio🛏ns[i🇰🇼ndex] 🐿👨👩👧👧+= self🤩🥾.ste👩👩👧👧➕p se📛lf.send📅🎊_traj🥾ector💗y()🉑 eli🐒f key 🥬🌂== '\🇺🇬x03'🤾♂️🥟: # Ctr🇹🇻🔥l+C 退出 🔽break d😮🥏ef 😶🧟♂️main(👨🦰args=😤None👩💻): 🇵🇸🍼rclpy.i🌛🤾♂️nit(args🧴=args)😼🇬🇪 pan😰🇳🇿da_join🧻🇻🇦t_cont🉐roller =🕴🖨 Pand👧🇦🇺aJoin🇫🇲tCo👤🙋♂️ntroller👨👨👧👩🏫() panda🇹🇴👉_joint⬛_contro🗿🛴ller.🧜♀️run() p🖱anda_jo🏨int_co🇭🇹ntroll♒🦇er.destr🇫🇰oy_n🦠☝ode☂💢() rclpy🔞🌃.shut🇧🇱down()🇹🇲💙 if _◼_nam🎭💩e__👨🦳 == '__🇷🇸⬆main__':😶🇳🇬 mai🇧🇯🎬n() 修🚦改 se🖊✌tup.py 文🇸🇦件 打开 pa🅱🥰nda_j🚂oint_con👐😴trol 🌆包的 s🔩etu👨👨👧👧🔔p.p♎y 文件，在 🏍🐗entr♏y_p🥌🚐oint🕖s 部分添加以📢🇧🇾下内容： 复🎫制 entry👬_points=🙁{ '📪💪con🇰🇬sol🔑e_script🏰🇭🇹s': [ 'p🇬🇹anda_jo🇹🇫int_co🐶⏫ntro🗡ller =😾 panda🇳🇬_joint🇲🇬_contro📶🏣l.pan🙋♂️da_joint👨👧👧😜_control🥑🥎ler:🇰🇮main🇬🇶🐔', ], },👠🇬🇮 编译和运行 复🇸🇹🏒制 co🍨🚡lcon bu🇨🇰🔡ild -🦒-pac🏁🇱🇦kages🏯👩👩👧-sel📒ect 🇹🇹pand🙈a_joint_〽🙆♂️control 🐜source 👵inst⬆all/setu◻🔨p.ba👩🔧🇮🇲sh ros🏇2 ru👨🦰🇹🇩n pa🇨🇱nda_🦹♀️⛹joint_🇸🇩cont🧦🍣rol pa🚾📢nda_joi📀nt_cont👩🦳🐚rolle🔨r 按⛷🗄下按键 1 -🚪🇧🇾 7 来控🇧🇼🇦🇱制 Pan🤡🤦♀️da 机械🥕臂相应关节的位🇦🇹置递增，💴🇻🇮按下 Ctrl 🥟+ C 可以退出😏🇧🇪程序 "跟着Li👐🗿tchiChe🕔ng一起学👨👩👧👦🍆ROS2"系🇳🇿🗽列共2🍐5篇，查看🥰全部系列文📨章，在🥵🦗【EEWorl🛌d-论坛】搜🧗♂️关键词🏂“一起学ROS🇦🇨2"，👨📀与原作者一起🏴交流🍮。
